谐波减速机是什么？
谐波减速机是一种特殊类型的机械齿轮系统，它由当时任职美国USM研究顾问的Clarence Walton Musse发明于1957年，。谐波减速机与传统的齿轮系统（如斜齿轮或行星齿轮）相比，具有无反冲，紧凑，重量轻，高传动比、高扭矩以及输入输出同轴的特性，在标准壳体内可重新配置的传动比，重新定位惯性负载时具有良好的分辨率和出色的可重复性。体积虽然却可以实现较高的齿轮减速比，在相同的空间中，齿轮比可以从30：1到320：1，而行星减速机通常仅产生10：1的比率。
谐波减速机的传动原理及结构是怎样的？
谐波减速机的传动原理结合了弹性动力学和金属的柔韧性。谐波减速机由三个基本组成部分：波发生器（2 /绿色），柔轮（3 /红色）和刚轮（4 /蓝色）。更复杂的版本具有通常用于缩短总长度或在较小直径内增加齿轮减速比的第四部分，但仍遵循相同的基本原理。
波发生器：由一个椭圆形凸轮和一柔性轴承组成，通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形；
柔轮 : 开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接 ;
刚轮 : 刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多 2 齿，通常固定在机壳上。
谐波减速机应用在哪里？
谐波减速机通常用于工业搬运机器人，机床，印刷机，机器人技术、航空航天以及在需要提高转速或用于降低转速的各种场合。
谐波减速机应用于LRV月球车[图片引用于维基百科]
谐波减速机应用于Skylab空间站[图片引用于维基百科]
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